機器人學專家、日本早稻田大學的加藤一郎教授說過：“機器人應(yīng)當具有的最大特征之一是步行功能”。在科幻小說和電影中，機器人都是具有像人一樣外形、體能比人強大、可以受人操作的一種機器。但在各地活躍的工業(yè)機器人或是大多以工業(yè)機器人為主，工業(yè)機器人是為生產(chǎn)而設(shè)計的，為了適應(yīng)各種不同的應(yīng)用現(xiàn)場，其形狀多種多樣。仿人機器人不同一般意義上的工業(yè)機器人，它是一種形狀與人類似、具有移動功能、操作功能、感知功能、記憶和自治能力能夠與人交流的一種智能機器。
9I9J}&4 I[&z#foN=w 目前，中國機器人應(yīng)用范圍遍及汽車、工程機械、電子和電氣裝配以及家電等行業(yè)，形成了弧焊機器人、搬運機器人等及周邊裝備系列產(chǎn)品，而仿人機器人在國內(nèi)還是一個新鮮事物，僅有少數(shù)的院校涉足這個領(lǐng)域。2002年年底，北京理工大學研制的仿人機器人BHR－01通過驗收，是目前國內(nèi)仿人機器人研究的重大突破。作為工業(yè)機器人，人們對其的要求更多的是在功能方面，這種機器人以各種各樣的形象存在于這個世界上。以模仿人類為目的的仿人機器人在外觀大都與人類相仿。作為仿人機器人的外殼，其作用是使仿人機器人的外觀更易為人類所接受，盡可能地隱藏它的機械結(jié)構(gòu)和控制部分，同時具有防塵作用。
SAXjB;VH6 rWSw1(sAA 仿人機器人的外殼設(shè)計與軟硬件平臺選擇
U2+CL)al^ W^al`lg+y 外殼設(shè)計
<W\~A$ b6oPnP_3P 仿人機器人是由許多關(guān)節(jié)構(gòu)成，目前國際上先進的仿人機器人的自由度都在30個以上，在運動時，它的各個關(guān)節(jié)必須互不干涉，設(shè)計外殼必須是在充分了解仿人機器人整體機構(gòu)及其所有自由度的基礎(chǔ)上進行。所以設(shè)計仿人機器人外殼時，不是簡單地一件象衣服一樣的殼子把它包起來。在設(shè)計時應(yīng)考慮以下問題：
