工業(yè)機器人操作機整機設計原則和設計方法 [復制鏈接]

1. 操作機整機設計原則 '$YB -  
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  （1）最小運動慣量原則  8W#/=X
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由于操作機運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動，采用最小運動慣量原則，可增加操作機運動平穩(wěn)性，提高操作機動力學特性。為此，在設計時應注意在滿足強度和剛度的前提下，盡量減小運動部件的質(zhì)量，并注意運動部件對轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。 seC]=UJh#>  
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  （2）尺度規(guī)劃優(yōu)化原則  &)JQ6J_|\  
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當設計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于操作機剛度的提高，使運動慣量進一步降低。 7yD=~l\Bbs  
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  （3）高強度材料選用原則  @X4Ur+d  
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由于操作機從手腕、小臂、大臂到機座是依次作為負載起作用的，選用高強度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。 ."&,_F