1. 操作機整機設計原則
'$YB
- .+MJ' bW (1)最小運動慣量原則
8W#/=Xh? CL.JalR`b 由于操作機運動部件多,運動狀態(tài)經(jīng)常改變,必然產(chǎn)生沖擊和振動,采用最小運動慣量原則,可增加操作機運動平穩(wěn)性,提高操作機動力學特性。為此,在設計時應注意在滿足強度和剛度的前提下,盡量減小運動部件的質(zhì)量,并注意運動部件對轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。
seC]=UJh#> GwQW
I] (2)尺度規(guī)劃優(yōu)化原則
&)JQ6J_|\ I|9(*tq) 當設計要求滿足一定工作空間要求時,通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸,這將有利于操作機剛度的提高,使運動慣量進一步降低。
7yD=~l\Bbs Q1jU{ (3)高強度材料選用原則
@X4Ur+d PElC0qCn[ 由于操作機從手腕、小臂、大臂到機座是依次作為負載起作用的,選用高強度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。
."&,_F