1. 操作機整機設(shè)計原則
+] {PEnJ GZ"J6/0-| （1）最小運動慣量原則
ivi&; >@^j9 {\ 由于操作機運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動，采用最小運動慣量原則，可增加操作機運動平穩(wěn)性，提高操作機動力學特性。為此，在設(shè)計時應注意在滿足強度和剛度的前提下，盡量減小運動部件的質(zhì)量，并注意運動部件對轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。
O[&G6+ [0n&?<< （2）尺度規(guī)劃優(yōu)化原則
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BVpv7@ QBT_H"[ 當設(shè)計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于操作機剛度的提高，使運動慣量進一步降低。
@nF# \ N~ M-|^L （3）高強度材料選用原則
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p O .P:~ 由于操作機從手腕、小臂、大臂到機座是依次作為負載起作用的，選用高強度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。
K 7d] p0d' <' b% （4）剛度設(shè)計的原則
$RV'DQO ZlYb8+rW 操作機設(shè)計中，剛度是比強度更重要的問題，要使剛度最大，必須恰當?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。
`)eq TeW O7T wM Yh （5）可靠性原則
-"3<L l @Tf5YZ* 機器人操作機因機構(gòu)復雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問題顯得尤為重要。一般來說，元器件的可靠性應高于部件的可靠性，而部件的可靠性應高于整機的可靠性�？梢酝ㄟ^概率設(shè)計方法設(shè)計出可靠度滿足要求的零件或結(jié)構(gòu)，也可以通過系統(tǒng)可靠性綜合方法評定操作機系統(tǒng)的可靠性。
,0[h`FN "@E(}z'sM （6）工藝性原則
|;P9S q P>Gre 機器人操作機是一種高精度、高集成度的自動機械系統(tǒng)，良好的加工和裝配工藝性是設(shè)計時要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計而無良好的工藝性，必然導致操作機性能的降低和成本的提高。
uEkUK| uCpk1d 2．操作機的設(shè)計方法和步驟
eVbaxL!Q^ m/W)IG> （1）確定工作對象和工作任務 開始設(shè)計操作機之前，首先要確定工作對象、工作任務。
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