工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)方法 [復(fù)制鏈接]

1. 操作機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)原則 S -j<O&h~C  
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  （1）最小運(yùn)動(dòng)慣量原則  Hl"rGA>  
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由于操作機(jī)運(yùn)動(dòng)部件多，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)，采用最小運(yùn)動(dòng)慣量原則，可增加操作機(jī)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，提高操作機(jī)動(dòng)力學(xué)特性。為此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意在滿足強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量，并注意運(yùn)動(dòng)部件對(duì)轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。 -L>\