在中國(guó)科大首屆機(jī)器人舞蹈比賽中（中央10臺(tái)節(jié)目轉(zhuǎn)播），我們用一個(gè)單片機(jī)控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)指揮跳舞機(jī)器人的雙肩、雙肘和雙腳伴著音樂(lè)做出各種協(xié)調(diào)舒緩充滿感情的動(dòng)作，榮獲一等獎(jiǎng)。電路采用74373鎖存，74LS244和ULN2003作電壓和電流驅(qū)動(dòng)，單片機(jī)（Atc52）作脈沖序列信號(hào)發(fā)生器。程序設(shè)計(jì)基于中斷服務(wù)和總線分時(shí)利用方式，實(shí)時(shí)更新各個(gè)電機(jī)的速度、方向。整個(gè)舞蹈由運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所決定的一截截動(dòng)作無(wú)縫連接而成。
[wJ\.9<Oa X(.[rC> 1 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介 UUvCi+W 步進(jìn)電機(jī)根據(jù)內(nèi)部線圈個(gè)數(shù)不同分為二相制、三相制、四相制等。本文以四相制為例介紹其內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖1為四相五線制步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
A@:U| )+4 KLu Og$i 2 四相五線制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 cf ^
