在中國(guó)科大首屆機(jī)器人舞蹈比賽中（中央10臺(tái)節(jié)目轉(zhuǎn)播），我們用一個(gè)單片機(jī)控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)指揮跳舞機(jī)器人的雙肩、雙肘和雙腳伴著音樂做出各種協(xié)調(diào)舒緩充滿感情的動(dòng)作，榮獲一等獎(jiǎng)。電路采用74373鎖存，74LS244和ULN2003作電壓和電流驅(qū)動(dòng)，單片機(jī)（Atc52）作脈沖序列信號(hào)發(fā)生器。程序設(shè)計(jì)基于中斷服務(wù)和總線分時(shí)利用方式，實(shí)時(shí)更新各個(gè)電機(jī)的速度、方向。整個(gè)舞蹈由運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所決定的一截截動(dòng)作無(wú)縫連接而成。
F@YKFk+a 6.WceWBR 1 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)介 pG3k 步進(jìn)電機(jī)根據(jù)內(nèi)部線圈個(gè)數(shù)不同分為二相制、三相制、四相制等。本文以四相制為例介紹其內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖1為四相五線制步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
?C-Towo=i vB\]u. 2 四相五線制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ]?+{aS-]?k 電路主要由單片機(jī)工作外圍電路、信號(hào)鎖存和放大電路組成。我們利用了單片機(jī)的I/O端口，通過74373鎖存，由74LS244驅(qū)動(dòng)，ULN2003對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大。8個(gè)電機(jī)共用4bit I/O端口作為數(shù)據(jù)總線，向電機(jī)傳送步進(jìn)脈沖。每個(gè)電機(jī)分配1bit的I/O端口用作74373鎖存信號(hào)，鎖存步進(jìn)電機(jī)四相脈沖，經(jīng)ULN2003放大到12V驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
3gEMRy*+ nz]&a1"& 電路原理圖（部分）如圖2所示。
ac{?+]8} （1）Intel 8051系列單片機(jī)是一種8位的嵌入式控制器，可尋址64K字節(jié)，共有32個(gè)可編程雙向I/O口，分別稱為P0～P3。該系列單片機(jī)上集成8K的ROM，128字節(jié)RAM可供使用。
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