在中國科大首屆機(jī)器人舞蹈比賽中（中央10臺節(jié)目轉(zhuǎn)播），我們用一個單片機(jī)控制多個步進(jìn)電機(jī)指揮跳舞機(jī)器人的雙肩、雙肘和雙腳伴著音樂做出各種協(xié)調(diào)舒緩充滿感情的動作，榮獲一等獎。電路采用74373鎖存，74LS244和ULN2003作電壓和電流驅(qū)動，單片機(jī)（Atc52）作脈沖序列信號發(fā)生器。程序設(shè)計基于中斷服務(wù)和總線分時利用方式，實時更新各個電機(jī)的速度、方向。整個舞蹈由運動數(shù)據(jù)所決定的一截截動作無縫連接而成。
R,=fv ZWp(GC1NA 1 步進(jìn)電機(jī)簡介 >~+ELVB& 步進(jìn)電機(jī)根據(jù)內(nèi)部線圈個數(shù)不同分為二相制、三相制、四相制等。本文以四相制為例介紹其內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖1為四相五線制步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
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