機(jī)器人控制器技術(shù)的現(xiàn)狀與展望 [復(fù)制鏈接]

引言  w.3R1}R  
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          從世界上第一臺遙控機(jī)械手的誕生至今已有50年了，在這短短的幾年里，伴隨著計算機(jī)、自動控制 理論的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)的需要及相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)歷了3代： (UM+?]Qwy  
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（1）可編程的示 教再現(xiàn)型機(jī)器人； Ac54VN  
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（2）基于傳感器控制具有一定自主能力的機(jī)器人； 4{

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（3）智能機(jī)器人．作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人能的關(guān)鍵部分之一．它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展．目 前，由于人工智能、計算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長足進(jìn)步，使得機(jī)器人的研究在高水平 上進(jìn)行，同時也為機(jī)器人控制器的能提出更高的要求． ob;oxJ@[c  
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　　對于不同類型的機(jī)器人，如有腿的步行機(jī)器人與關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)的綜合方法有較大差 別，控制器的設(shè)計方案也不一樣．本文僅討論工業(yè)機(jī)器人控制器問題． \Q$);:=qQ  
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機(jī)器人控制器類型 　　 7%'<}u  
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          機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人 的心臟，決定了機(jī)器人能的優(yōu)劣．　　 -bE|FFU  
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          從機(jī)器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類型． rQqtejcfx  
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          2.1　串行處理結(jié)構(gòu) 　　 L_~G`Rb3  
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          所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來處理．對于這種類型的控制器，從計算機(jī) 結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分，又可分為以下幾種: 　　 cwroG#jGT  
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          （1） 單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式 H1]\B:  
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  　　用一臺功能較強(qiáng)的計算機(jī)實現(xiàn)全部控制功能．在早期的機(jī)器人中，如Hero-I, Robot-I等，就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計算（如坐標(biāo)變換），因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢．　 %F~ dmA#:  
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