摘要： 為了提高永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的大型望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)臺(tái)的低速跟蹤性能， 設(shè)計(jì)了自適應(yīng)滑�？刂破饕詫�(shí)時(shí)抑制系統(tǒng)的參數(shù)不確定性和外部擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響。為了優(yōu)化控制器參數(shù)和縮短控制系統(tǒng)的調(diào)試周期， 辨識(shí)出了轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的控制模型， 同時(shí)建立了系統(tǒng)內(nèi)部的非線性因素模型， 綜合上述模型對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了集成仿真。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)滑�？刂破鲗�(duì)系統(tǒng)參數(shù)不確定性、 外部擾動(dòng)和噪聲具有較好的魯棒性， 對(duì)望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)臺(tái)的低速控制效果良好。
