摘要： 為了提高永磁同步電機驅動的大型望遠鏡轉臺的低速跟蹤性能， 設計了自適應滑模控制器以實時抑制系統(tǒng)的參數(shù)不確定性和外部擾動對系統(tǒng)的影響。為了優(yōu)化控制器參數(shù)和縮短控制系統(tǒng)的調試周期， 辨識出了轉臺控制系統(tǒng)的控制模型， 同時建立了系統(tǒng)內部的非線性因素模型， 綜合上述模型對系統(tǒng)進行了集成仿真。仿真和實驗結果證明了所設計的自適應滑�？刂破鲗ο到y(tǒng)參數(shù)不確定性、 外部擾動和噪聲具有較好的魯棒性， 對望遠鏡轉臺的低速控制效果良好。
