20多年來，
機器視覺的開創(chuàng)者們一直在預(yù)測什么時候能夠出現(xiàn)可以從零件箱中任意揀選零件的
機械手。也就是說利用機器視覺導向的機械手，確定零件在一個零件箱內(nèi)或容器內(nèi)的位置，然后從一大堆胡亂堆放的零件中抓取某個零件。
h>\T1PM B1)gudP` 早期開發(fā)這一技術(shù)的人們認為，由于隨機“零件揀選”系統(tǒng)具有高度的靈活性，因此會給制造廠節(jié)約很大的費用，工人再也不需要裝卸來自供貨商的零件箱。在加工生產(chǎn)線上，昂貴的工裝卡具、工具及以零件為目標的進料器可以被隨機化“箱中揀選零件”的系統(tǒng)所取代。
xUl=N Sy|fX_ i 可惜，上世紀80年代初，這一被認為可行的技術(shù)不得不面對殘酷的現(xiàn)實。在實驗室開發(fā)的“揀選”系統(tǒng)無法轉(zhuǎn)化為工廠的實際應(yīng)用。人們發(fā)現(xiàn)有時候你會碰到部分零件重疊，
照明的變化也會影響到“揀選”的工作進度。當時的計算機在處理大量數(shù)據(jù)方面也遇到了障礙，使問題復雜化。
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